严恭敏⽼师PSINS⼯具箱解读——glvf glvf——对⼯具箱的全局变量进⾏初始化
function glv1 =glvf(Re, f, wie)
——`根据参考椭球的长半轴、扁率和⾃转⾓速率确定相应参考椭球的其它参数`
%PSINS Toolbox global variable structure initialization. ——`对⼯具箱的全局变量进⾏初始化`
tool工具箱%
% Prototype: glv =glvf(Re, f, wie)
——`Re：长半轴、f：扁率、wie：⾃转⾓速率；glv：椭球参数的结构体`
% Inputs: Re - the Earth's semi-major axis
%        f - flattening
%        wie - the Earth's angular rate
% Output: glv1 - output global variable structure array
%
% See also  psinsinit.
%Copyright(c)2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An,P.R.China
%14/08/2011,10/09/2013,09/03/2014
global glv ——`全局变量glv`
if~exist('Re','var'),  Re =[];  end ——`如果变量Re不存在就使其为空`
if~exist('f','var'),  f =[];  end ——`如果变量f不存在就使其为空`
if~exist('wie','var'), wie =[];  end ——`如果变量wie不存在就使其为空`
if isempty(Re),  Re =6378137;  end ——`如果变量Re为空就给其赋值`
if isempty(f),  f =1/298.257;  end ——`如果变量f为空就给其赋值`
if isempty(wie), wie =7.2921151467e-5;  end ——`如果变量wie为空就给其赋值`
glv.Re = Re;% the Earth's semi-major axis ——`长半轴`
glv.f = f;% flattening ——`扁率`
glv.Rp =(1-glv.f)*glv.Re;% semi-minor axis ——`短半轴`
glv.e =sqrt(2*glv.f-glv.f^2); glv.e2 = glv.e^2;%1st eccentricity ——`第⼀偏⼼率`
glv.ep =sqrt(glv.Re^2-glv.Rp^2)/glv.Rp; glv.ep2 = glv.ep^2;%2nd eccentricity
——`第⼆偏⼼率`
glv.wie = wie;% the Earth's angular rate ——`⾃转⾓速率`
glv.g0 =9.7803267714;% gravitational force ——`重⼒`
< =1.0e-3*glv.g0;% milli g ——`单位：毫g`
glv.ug =1.0e-6*glv.g0;% micro g ——`单位：微g`
glv.mGal =1.0e-3*0.01;% milli Gal =1cm/s^2~=1.0E-6*g0
glv.ugpg2 = glv.ug/glv.g0^2;% ug/g^2
glv.ws =1/sqrt(glv.Re/glv.g0);% Schuler frequency
glv.ppm =1.0e-6;% parts per million ——`百万分之⼀`
glv.deg = pi/180;% arcdeg ——`单位：弧度`
glv.min = glv.deg/60;% arcmin ——`单位：弧分`
glv.sec = glv.min/60;% arcsec ——`单位：弧秒`
glv.hur =3600;% time hour(1hur=3600second)
glv.dps = pi/180/1;% arcdeg / second
glv.dph = glv.deg/glv.hur;% arcdeg / hour
glv.dpss = glv.deg/sqrt(1);% arcdeg /sqrt(second)
glv.dpsh = glv.deg/sqrt(glv.hur);% arcdeg /sqrt(hour)
glv.dphpsh = glv.dph/sqrt(glv.hur);%(arcdeg/hour)/sqrt(hour)
glv.Hz =1/1;% Hertz
glv.dphpsHz = glv.dph/glv.Hz;%(arcdeg/hour)/sqrt(Hz)
glv.ugpsHz = glv.ug/sqrt(glv.Hz);% ug /sqrt(Hz)
glv.ugpsh = glv.ug/sqrt(glv.hur);% ug /sqrt(hour)
glv.mpsh =1/sqrt(glv.hur);% m /sqrt(hour)
glv.mpspsh =1/1/sqrt(glv.hur);%(m/s)/sqrt(hour),1*mpspsh~=1700*ugpsHz
glv.ppmpsh = glv.ppm/sqrt(glv.hur);% ppm /sqrt(hour)
glv.mil =2*pi/6000;% mil
< =1853;% nautical mile ——`单位：海⾥`
glv.kn = /glv.hur;% knot ——`单位：节-海洋中的速度单位`
%%
glv.wm_1 =[0,0,0];% the init of previous gyro ——`陀螺仪⾓度增量`
glv.vm_1 =[0,0,0];% the init of previous acc sample ——`加速度计速度增量`
glv.vm_1 =[0,0,0];% the init of previous acc sample ——`加速度计速度增量`
glv.cs =[% coning & sculling compensation coefficients ——`锥度和双桨补偿系数` [2,0,0,0,0]/3
[9,27,0,0,0]/20
[54,92,214,0,0]/105
[250,525,650,1375,0]/504
[2315,4558,7296,7834,15797]/4620];
glv.csmax =size(glv.cs,1)+1;% max subsample number ——`最⼤⼦样本数`
glv.v0 =[0;0;0];%3x1 zero-vector
glv.qI =[1;0;0;0];% identity quaternion
glv.I33=eye(3); glv.o33 =zeros(3);% identity & zero 3x3 matrices
glv.pos0 =[34.246048*glv.deg;108.909664*glv.deg;380];% position of INS Lab@NWPU    h =[]; h =earth(glv.pos0); ——`利⽤earth函数计算地球的相关参数`
%%
[path, glv.datapath, stflag]= psinsenvi; ——`⼯具箱根路径、输出数据的
保存路径和测试程序的保存路径`
glv1 = glv; ——`输出全局变量的结构体`

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