abb机器⼈goto指令⽤法_ABB机器⼈的指令详细介绍AccSet－降低加速度
ActEventBuffer - 事件缓冲启⽤
ActUnit - 启⽤机械单元
Add-增加数值
AliasIO - 确定I/O 信号以及别名
AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名
":=" - 分配⼀个数值
BitClear - 在⼀个字节或双数值数据中清除⼀个特定位
BitSet - 在⼀个字节或者双数值数据中设置⼀个特定位
BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号
Break - 中断程序执⾏
CallByVar - 通过变量，调⽤⽆返回值程序
CamFlush - 从摄像头删除集合数据
CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数
CamGetResult - 从集合获取摄像头⽬标
CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头
CamReqImage - 命令摄像头采集图像
CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据
CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数
CamSetProgramMode - 命令摄像头进⼊编程模式
CamSetRunMode - 命令摄像头进⼊运⾏模式
CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头
CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕
CancelLoad - 取消模块加载
CheckProgRef - 检查程序参考
CirPathMode - 圆周路径期间的⼯具⽅位调整
Clear - 清除数值
ClearIOBuff - 清除串⾏通道的输⼊缓存
ClearPath - 清除当前路径
ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容
ClkReset - 重置⽤于定时的时钟
ClkStart - 启动⽤于定时的时钟
ClkStop - 停⽌⽤于定时的时钟
Close - 关闭⽂件或者串⾏通道
CloseDir - 关闭路径
Comment - 备注
write的返回值Compact IF - 如果满⾜条件，那么(⼀个指令)
ConfJ - 接头移动期间，控制配置
ConfL - 线性运动期间，监测配置
CONNECT - 将中断与软中断程序相连
CopyFile - 复制⽂件
CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机
CorrCon - 与修正发电机相连
CorrDiscon - 与修正发电机断开
CorrWrite - 写⼊修正发电机
DeactEventBuffer - 事件缓冲启⽤
DeactUnit - 停⽤机械单元
Decr - 减量为1
DitherAct - 促使软伺服抖动
DitherDeact - 促使软伺服停⽌抖动
DropSensor - 使物体落于传感器上
DropWObj - 使⼯件落于传送带上
EGMActJoint－为⼀个关节⽬标点编写⼀次EGM移动EGMActMove －编写⼀次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为⼀个姿态⽬标点编写⼀次EGM移动EGMGetId－获取⼀个EGM 标识
EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置⼀项EGM 进程
EGMRunJoint－执⾏⼀次含⼀个关节⽬标点的EGM 移动EGMRunPose－执⾏⼀次含⼀个姿态⽬标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输⼊信号EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输⼊信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议
EGMStop－停⽌⼀次EGM移动
EOffsOff - 停⽤附加轴的偏移量
EOffsOn - 启⽤附加轴的偏移量
EOffsSet - 启⽤附加轴(使⽤已知值)的偏移量EraseModule - 擦除模块
ErrLog - 写⼊错误消息
ErrRaise - 写⼊警告，调⽤错误处理器
ErrWrite - 写⼊错误消息
EXIT - 终⽌程序执⾏
ExitCycle - 中断当前循环，并开始下⼀循环
FOR - 重复给定的次数
FricIdInit - 开始摩擦识别
FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值
GetSysData - 获取系统数据
GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据
GOTO - 转到新的指令
GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕Idelet - 取消中断
IDisable - 禁⽤中断
IEnable - 启⽤中断
IError - 调整关于错误的中断
IF - 如果满⾜条件，那么；否则
Incr - 增量为1
IndAMove - 独⽴的**位置运动
IndCMove - 独⽴的连续运动
IndDMove - 独⽴的德尔塔位置运动
IndReset - 独⽴重置
IndReset - 独⽴的相对位置运动
InvertDO - 转化数字信号输出信号值
IOBusStart - Start of I/O bus
IOBusState - 获取I/O 总线的当前状态
IODisable - 停⽤I/O 单元
IOEnable - 启⽤I/O 单元
IPers - 在永久变量数值改变时中断
IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令
ISignalAI - 模拟信号输⼊信号的中断
ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断
ISignalDI - 下达数字信号输⼊信号中断指令
ISignalDO - 数字信号输出信号的中断
ISignalGI - 下达⼀组数字信号输⼊信号中断的指令
ISignalGO - 下达⼀组数字信号输出信号中断的指令
ISleep - 停⽤⼀个中断
ITimer - 下达定时中断的指令
IVarValue - 下达变量值中断指令
IWatch - 启⽤中断
Label - 线程名称
Load - 执⾏期间，加载普通程序模块
LoadId - ⼯具或有效负载的负载识别
MakeDir - 创建新路径
ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别
MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载
MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式
MotionSup - 禁⽤/ 启⽤运动监控
MoveAbsJ - 移动机械臂⾄**接头位置
MoveC - 使机械臂沿圆周移动
MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐⾓处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐⾓处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐⾓处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执⾏RAPID⽆返回值程序。MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动⼀个或数个机械单元
MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂
MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐⾓处的模拟信号输出MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐⾓处的数字信号输出MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐⾓处的组输出信号MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执⾏RAPID⽆返回值程序。
MoveL - 使机械臂沿直线移动
MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐⾓处的模拟信号输出MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐⾓处的数字信号输出MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐⾓处的组输出信号MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执⾏RAPID⽆返回值程序MToolRotCalib - 移动⼯具旋转校准
MToolTCPCalib - 关于移动⼯具的TCP的校准
Open - 打开⽂件或串⾏通道
OpenDir - 打开路径
PackDNHeader - 将DeviceNet 标题装⼊原始数据字节数据中。PackRawBytes - 将数据装⼊原始数据字节数据
PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度
PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器
PathRecStart - 起动路径记录器
PathRecStop - 停⽌路径记录器
PathResol - 覆盖路径分辨率
PDispOff - 停⽤程序位移
PDispOn - 启⽤程序位移
PDispSet - 启⽤使⽤已知坐标系的程序位移
ProcCall - 调⽤新⽆返回值程序
ProcerrRecovery - 由过程运动错误产⽣和恢复PrxActivAndStoreRecord - 启⽤和储存已记录的配置⽂件数据PrxActivRecord - 启⽤已记录的配置⽂件数据PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置⽂件数据PrxDeactRecord - 停⽤记录
PrxResetPos - 重置传感器零位置
PrxResetRecords - 重置和停⽤所有记录
PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置⽂件的样本时间PrxSetSyncalarm - 设置同步报警⾏为
PrxStartRecord - 记录新的配置⽂件
PrxStopRecord - 停⽌记录配置⽂件
PrxStoreRecord - 储存已记录的配置⽂件数据

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