最近在论坛看到好多网友寻西门子PLC FB41的SCL源码,现在就将我从网上搜集（因原始出处好像不能访问了，时间久了我也忘记了，）的源码贴出来，此源程序来源于网络，不保证编译后与原版一致，仅供参考.源码我粗略看了一遍,好象是不完全微分PID，但由于使用的是位置式PID,所以里面还做了手自动的无扰动切换,但个人感觉无扰动切换还是增量PID好，无需做任何处理就直接支持.源码可以通过编译,内容如下：
FUNCTION_BLOCK ”CONT_C”
TITLE ='continuous PID controller'
最新论坛网站源码AUTHOR ： MT
FAMILY ： ICONT
NAME : CONT_C
VERSION ： ’1.5'
KNOW_HOW_PROTECT
VAR_INPUT
    COM_RST :      BOOL := FALSE；  //完全重启动
    MAN_ON ：        BOOL := TRUE;   //手动值打开
    PVPER_ON :      BOOL ：= FALSE;  //外设过程变量打开
    P_SEL ：         BOOL ：= TRUE；   //比例作用打开
    I_SEL :         BOOL := TRUE；   //积分作用打开
    INT_HOLD :      BOOL ：= FALSE；  //积分作用保持
    I_ITL_ON ：      BOOL := FALSE;  //积分作用初始化
    D_SEL ：         BOOL ：= FALSE;  //微分作用打开
    CYCLE ：         TIME ：= T#1S;   //采样时间
    SP_INT :        REAL := 0。0；    //内部设定值
    PV_IN ：         REAL := 0.0;    //过程变量输入
    PV_PER ：        WORD := W#16＃0； //外设过程变量
    MAN :           REAL ：= 0.0;    //手动值
    GAIN :          REAL := 2。0;    //比例增益
    TI :            TIME ：= T＃20S；  //积分复位时间
    TD ：            TIME := T＃10S；  //微分时间
    TM_LAG :        TIME ：= T#2S；   //微分作用时间延时
    DEADB_W :      REAL := 0.0；    //死区带宽
    LMN_HLM ：      REAL ：= 100。0;  //积分值上限
    LMN_LLM :      REAL := 0.0；    //积分值下限
    PV_FAC ：        REAL ：= 1。0；    //过程变量因子
    PV_OFF :        REAL := 0.0；    //过程变量偏移量
    LMN_FAC ：      REAL ：= 1.0；    //调节值因子
    LMN_OFF ：      REAL ：= 0。0;    //调节值偏移量
    I_ITLVAL :      REAL ：= 0.0；    //积分作用的初始化值
    DISV ：          REAL := 0.0;    //干扰变量
END_VAR
VAR_OUTPUT
    LMN ：           REAL ：= 0.0;    //调节值
    LMN_PER :      WORD ：= W#16＃0; //外设调节值
    QLMN_HLM :      BOOL ：= FALSE;  //达到调节值上限
    QLMN_LLM ：      BOOL ：= FALSE;  //达到调节值下限
    LMN_P :         REAL := 0.0；    //比例分量
    LMN_I :         REAL := 0。0;    //积分分量
    LMN_D :         REAL ：= 0。0；    //微分分量
    PV :            REAL := 0。0；    //
    ER ：            REAL := 0.0;    //误差信号
END_VAR
VAR
    sInvAlt ：      REAL := 0.0;    //上周期比例偏差值
    sIanteilAlt :   REAL ：= 0.0;    //上周期积分值
    sRestInt :      REAL ：= 0。0;    //上周期积分偏差量（浮点数计算偏差）
    sRestDif ：      REAL ：= 0.0;    //上周期微分偏差量(浮点数计算偏差）
    sRueck :        REAL ：= 0。0;    //
    sLmn ：          REAL ：= 0。0；    //上周期调节值
    sbArwHLmOn ：    BOOL ：= FALSE；  //上周期达到调节值上限
    sbArwLLmOn ：    BOOL ：= FALSE;  //上周期达到调节值下限
    sbILimOn ：      BOOL := TRUE;   //备用-本程序没有使用该变量
END_VAR
VAR_TEMP
    rCycle ：        REAL ;    //采样时间浮点值
    Iant ：          REAL ；    //积分增量
    Diff ：          REAL ；    //积分量
    Istwert :      REAL ；    //过程变量浮点值
    ErKp :          REAL ；    //偏差比例值
    rTi :           REAL ；    //积分时间浮点值
    rTd ：           REAL ；    //微分时间浮点值
    rTmLag ：        REAL ;    //微分作用时间延时浮点值
    Panteil :      REAL ;    //比例值
    Ianteil :      REAL ；    //积分值
    Danteil :      REAL ;    //微分值
    Verstaerk :     REAL ；    //
    RueckDiff :     REAL ;    //
    RueckAlt ：      REAL ;    //上周期积分量
    dLmn ：          REAL ；    //调节量
    gf :            REAL ；    //Hilfwert
    rVal :          REAL ;    //Real Hilfsvariable
END_VAR
    IF COM_RST THEN //PID初始化
        sIanteilAlt := I_ITLVAL ；
        LMN ：= 0。0 ;
        QLMN_HLM := FALSE ；
        QLMN_LLM ：= FALSE ；
        LMN_P ：= 0.0 ;
        LMN_I := 0.0 ;
        LMN_D ：= 0.0 ;
        LMN_PER ：= W＃16#0 ;
        PV ：= 0.0 ；
        ER ：= 0.0 ；
        sInvAlt := 0。0 ；
        sRestInt ：= 0.0 ；

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