模块化磁吸五指灵巧手结构设计与控制研究司成俊（长治职业技术学院机电系，山西长治046000）摘要针对目前五指灵巧手自由度低、拆装繁琐等问题，设计出一种模块化、易拆装、直驱式11自由度五指灵巧手。通过永磁铁实现手指关节间的快速拆装，每个手指关节至少有±90°转动范围；通过对大拇指转动角度的特殊设计，可实现灵巧手左/右手模式直接切换以及双侧同时抓取。通过3D打印制作了五指灵巧手样机。针对灵巧手多传感器...

2岁竟然可以学编程，原来精髓在这里作者：憨爸来源：《时尚育儿》2018年第01期        美国的编程教学低龄化的趋势非常明显，现在有越来越多的书籍、玩具、App都开始面向2岁左右的儿童。一般来说，如果想让孩子学编程，首先要从培养孩子结构化程序设计的思维开始。让我们来看看，在美国是如何从2岁开始就学编程的！      &nb...

2022年工业机器人应用编程考试模拟试题8姓名              年级              学号        题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分在线编程和离线编程的特点一、判断题...

工业机器人离线编程考试模拟题+参考答案1、运动正问题是实现如下变换（ ）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、D．从操作空间到关节空间的变换D、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换答案：A2、一个刚体在空间运动具有（ ）自由度。A、D 6个B、C 5个C、B 4个D、A 3个答案：A3、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。A、A．关节角B、B．杆件长...

机器人运维员理论题库（判断）1. 晶体管是电流控制型半导体器件，而场效应晶体管则是电压型控制半导体器件。 对(正确答案)错2. 按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型。 对(正确答案)错3. 机器人的工作速度是指单关节速度。 对错(正确答案)4. 表面结构代号在图样.上标注时，符号从材料内指向并接触表面。 对错(正确答案)5. 于检测...

机器人学基础一、填空（1分/个共30分）1.机器人具有通用性和适应性的主要特点。2.一个简单的物体有六个自由度，三个平移，三个旋转。如果机器人的用途是未知的，那么它应该有六个自由度，一般情况下，机器人的机械手的手臂有三个自由度。3.人工智能三大学派：符号主义、连接主义、行为主义。4.机器人运动方程的表示问题，称为正向运动学，机器人运动方程的求解问题，称为逆在线编程和离线编程的特点向运动学。5.本书...

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                    FANUC机器人测验1. （单选） 手动限速模式下，机器人的运行最大速度为（B）.A. 200mm/s        B. 250mm/s    C. 300mm/sD. 350mm/s 解析： 2...

ros机器⼈系统设计、urdf机器⼈建模⽬录机器⼈的定义⾃动执⾏⼯作的机器装置。可以根据预先编写的程序或者接受⼈类指挥来⾏动，最终⽬标是使其能够脱离⼈的⼲预，根据以⼈⼯智能技术制定的原则和策略⾃主⾏动，以协助或取代⼈类⼯作。机器⼈的组成从控制的⾓度来看，机器⼈可以划分为四个部分：执⾏机构、传感系统、驱动系统、控制系统。（对⾃⼰的名词解释：伺服就是⼀个电机和控制这个电机的驱动器。电机就叫伺服电机、驱...

BaiLab时讯：青蒿素通过抑制Wntβ-Catenin信号通路缓解骨关节炎Cell Physiol Biochem.  2018 Dec   doi: 10.1159/000495926.Background/Aims: proliferationCurrent drug therapies for osteoarthritis (OA) are not...

(单选题)1: 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为()状态。A: 不变B: ONC: OFFD: 不可预测正确答案: C(单选题)2: 下列不属于工业机器人的坐标形式的是(  )A: PPPB: RRPC: RRRD: PRP正确答案: D(单选题)3: 机器人终端效应器(手)的力量来自()。A: 机器人的全部关节B: 机器人手部的关...

工业机器人考试题库附答案一、判断题1．机械手亦可称之为机器人。（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）7．对于具有外力作用的非保守机...

一、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以  D. 具有经验即可2.使用焊示教前, 检查焊的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。A．更...

类风湿-------特效神敷散类风湿-------特效神敷散膝关节肿痛内服外敷特效⽅组⽅：当归12g，熟地黄12g，杜仲10g，延胡索12g，补⾻脂10g，⾻碎补10g，桃仁10g，红花8g，伸筋草30g，⽜膝12g，威灵仙12g，防风10g，⽢草6g。泽泻10g，⽊⽠12g；细⾟5g；1O剂⼀疗程，每天⼀剂煎服3次，服完药渣打烂再外敷膝盖。特效⽅请在中医指导下使⽤!类风湿-------特效神敷散...

“痛”不欲生！痛风过后，别以为结束了，7检查要做，预防并发症特效是怎么做出来的痛风是近些年来发病率比较高的疾病。主要原因是摄入了过多高嘌呤的食物，进入体内后容易转化为尿酸，随着尿酸越来越多以及浓度的升高，便会沉积在关节部位，最终诱发痛风问题。当此疾病发病后，患者的关节部位会有红肿发热和疼痛的表现，严重的话还会影响正常的活动，甚至诱发痛风石，痛风性肾病。正是如此，当有了痛风疾病后，大家一定要重视起来...

【经络养生】穴位养生堂《科普》风湿性关节炎的特效穴位理疗怎么做？| 病症概述 |风湿性关节炎是一种急性或慢性结缔组织性炎症。多以急性发热及关节疼痛起病，好发于膝、踝、肩、肘、腕等大关节部位，以病变局部呈现红、肿、灼热，肌肉游走性酸楚、疼痛为特征。疼痛游走不定，可由一个关节转移到另一个关节，部分病人也可出现几个关节同时发病，但不会遗留后遗症，却会反复发作。| 按摩理疗法 |内关内关：位于前臂掌侧，当...

MoveIt教程veit::planning_interface::MoveGroupInterface是⼀个client类，对move_group的接⼝进⾏了封装。在MoveIt！编程中，通过创建该类client对象，调⽤接⼝函数对机器⼈进⾏控制。头⽂件：#include <moveit/planning_interface/move_group_interfac...

游戏物理引擎开发pdf_物理游戏开发物理游戏开发物理引擎是编写计算机程序来模拟⽜顿⼒学的模型，主要通过为刚性物体赋予真是的属物理性的⽅式来计算机物体的运动，旋转，碰撞反应，从⽽模拟真实的物理世界。物理引擎是⼀个重要应⽤就是游戏开发。物理引擎有很多，我们主要介绍Box2D。Box2D的介绍Box2D是暴雪软件原理⼯程师Erin Catto在为2006年的中国游戏开发者⼤会上做物理学表演⽽设计的，最初...

0.1简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。4.机器人具有独立性，完整的机器人系统...

unity3d模拟电脑实现_ARKit实现⼈体动作捕捉功能Apple 已经成为动作捕捉⾏业的新玩家！可以说，其推出的 ARKit 将和移动设备 Kinect 相媲美。⼈物遮挡功能以及动作预测是 ARKit 框架的核⼼部分。本部分向你展⽰如何利⽤ iPhone 和 iPad 设备开发动作捕捉应⽤程序。前提条件因为我们开发的是 Apple 系统的应⽤，所以需要使⽤ Mac 计算机开发应⽤程序并利⽤ i...

APP下载渠道APP下载渠道腾讯手机助手账号姓名项目名称颞下颌关节紊乱病医患交互系统项目简介目前市场上还没有将颞下颌关节紊乱疾病的诊断和疗效分析完全以手机为平台，直接录入和收集病人信息。此项目就是将颞下颌关节紊乱病独立出来，具有极强的针对性。在第7版口腔颌面外科学（张志愿）和颞下颌关节紊乱病（谷志远、傅开元、张震康）的理论知识，用C#，javaScript进行编码，制作APP。结合计算机技术-AP...

Matlab机器⼈⼯具箱（3-1）：五⾃由度机械臂（正逆运动学）01 正运动学：DH表⽰法1955年, Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanic”发表了⼀篇论⽂，这篇论⽂介绍了⼀种机器⼈表⽰和建模的⽅法，并导出了它们的运动⽅程,⽬前已成为机器⼈表⽰表⽰和机器⼈运动建模的标准⽅法Denavit-Hartenberg（D-H）模型表⽰了对...

基于MATLAB Robotics Toolbox的机器人学仿真实验教学摘 要:简要介绍MATLAB Robotics Toolbox在机器人学仿真实验教学中的基本应用,具体内容包括齐次坐标变换、机器人对象构建、机器人运动学求解以及轨迹规划等。该工具箱可以对机器人进行图形仿真,并能分析真实机器人控制时的实验数据结果,因此非常适宜于机器人学的教学和研究。关键词:机器人学;仿真实验教学;MATLAB;...

matlab机器⼈⼯具箱4-机械臂逆运动学本⽂主要参考清华⼤学出版社的《机器⼈仿真与编程技术》⼀书本⽂参考 《机器⼈仿真与编程技术》机器⼈逆运动学就是即在已知末端的⼯具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节⾓。求解可能出现：不存在相应解存在唯⼀解tool工具箱存在多解我们把机械臂的全部求解⽅法分为两⼤类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会⽐封闭解求法慢。...

RoboticToolbox⼊门使⽤⼀、配置环境matlab机器⼈⼯具箱是澳⼤利亚Peter Corke等完成的基于matlab的机器⼈建模、仿真等⼯具箱，极⼤简化了机器⼈学初学者的代码量，使学习者可以将注意⼒放在算法应⽤上⽽不是基础⽽繁琐的底层建模上。.1. 下载安装包后（V9.10）解压到MATLAB-toolbox⽂件夹下2. 在MATLAB界⾯“设置路径”中添加解压后的⽂件夹3. 在命令⾏...

matlabrotx函数,matlab中roboticstoolbox的函数解说学步园1. PUMA560的MATLAB仿真要建⽴PUMA560的机器⼈对象，⾸先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利⽤Robotics Toolbox⼯具箱中的link和robot 函数来建⽴PUMA560的机器⼈对象。其中link函数的调⽤格式：L = LINK([alpha A theta D])...

RoboticToolBox逆解教程机器⼈⼯具箱使⽤⼤致分为三步：⼀、构件模型；⼆、规划轨迹及使⽤逆解函数；三、图形输出。⼀、建⽴机器⼈数学模型（连杆机构），如下：>> l1=Link([0 0 0 pi/2]);l2=Link([0 0 0.4318 0]);l3=Link([-pi/2 0.1505 0.02032 -pi/2]);l4=Link([0 0.4318 0 pi/2]...

matlab中机器人工具箱生成d-h参数    机器人工具箱（Robotics Toolbox）是MATLAB中常用的一个工具箱，用于辅助机器人的建模、仿真、控制等应用。其中，机器人的建模主要包括如何确定机器人的d-h参数。在机器人工具箱中，可以通过函数来自动生成机器人的d-h参数，本文将介绍在MATLAB中机器人工具箱生成d-h参数，并对其进行详细讲解。  &nbs...

MATLABRoboticsToolbox机器⼈⼯具箱逆解求多个点位姿关节⾓度——学习【转载】MATLAB Robotics Toolbox机器⼈⼯具箱学习及使⽤初次接触MATLAB——2020.04.24从⽂末注明⽂章中，学到的利⽤for循环，逆解求机器⼈整个轨迹中多个位姿关节⾓值；⾃⼰的部分代码如下：for i = 1:length(t)Q(i,:) = FANUC_robot.ikine(T...

五⾃由度简单机械臂运动学及动⼒学分析基于MATLAB机器⼈⼯具箱Rvctool 五⾃由度简单机械臂运动学及动⼒学分析|基于MATLAB机器⼈⼯具箱Rvctool1．机械臂要满⾜其抓⼿能在0.50.50.5⽴⽅⽶的⼯作空间内活动，终端抓⼿要能横向以及纵向抓到这个空间内每⼀个点(死区除外)。2．在1的条件下，设计机械⼿臂每个连杆的最短长度，以及每个关节转轴的最⼩转动⾓度。3．机械臂可以⾃由设计但最少要...